CeilingNavigation (天井ナビゲーションRTC)

概要

本RTCは、移動しながら取得したカメラからの天井撮像データのブロックマッチングによって現在の自己位置姿勢を推定する機能をもつコンポーネントです。

カメラから取得した天井撮像データと現在自己位置姿勢を入力し、推定自己位置姿勢を出力します。

現在のブロック位置を天井画像上に可視化するツール show_map が付属します。

本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

../../_images/ceilingnavigation.png

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)
  • OpenCV : OpenCV-2.0以上

データポート

名前 フローポート データ型 説明
CameraData InPort TimedOctetSeq カメラからの画像情報
LocalizedPosition InPort IIS::TimedPose2D 現在自己位置姿勢
CeilingPosition OutPort IIS::TimedPose2D 推定自己位置姿勢

コンフィギュレーション

名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
NavigationMap string ./rotRTCcenterCeiling.BMP 無し 天井画像ファイル名
OfflineImag String 無し 無し オフラインイメージファイル格納フォルダ名
X_POS unsignedlong 88 無し x座標
Y_POS unsignedlong 76 無し y座標
THETA double 0 無し 姿勢
BlockResolution unsignedshort 1 無し 画像回転分解能
BlockSize unsignedshort 96 無し 画像縮小サイズ
BlockCoefficient short 0.414 無し 画像縮小補正値
SearchScope short 2 無し マッチング探索範囲
BlackWhiteValue unsignedshort 220 無し 2化閾値
Center_X long 160 無し 画像回転中心座標(X)
Center_Y long 120 無し 画像回転中心座標(Y)
RealMapHeight double 100.0 無し 実画像高さ[m](未使用)
RealMapHeight double 100.0 無し 実画像幅[m](未使用)
VirtualMapHeight double 100.0 無し 画像高さ[m](未使用)
VirtualMapWidth double 100.0 無し 画像幅[m](未使用)

show_map

show_mapは現在のブロック位置を天井画像上に可視化するツールです。

CeilingNavigation(天井ナビゲーションRTC)を起動後に、show_map フォルダ内にて、ターミナルより下の入力で確認画面を起動することができます。

$./show_map
../../_images/show_map.jpg

show_map画面

システム構成例