LocalizeCenter(自己位置姿勢推定RTC)

概要

本コンポーネントは、走行系モジュールおよび天井ナビゲーションからの位置情報を融合し、移動ロボットの現在の自己位置姿勢推定機能を有するコンポーネントです。

走行系モジュールの車輪回転角度から推定される自己位置姿勢と、天井撮像画像のマッチングによる自己位置姿勢を入力し、それらのデータから現在自己位置姿勢を出力します。

ロボットのスタート位置や姿勢はコンフィギュレーションパラメータで変更することができます。

本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

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動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++)  または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)

データポート

名前 フローポート データ型 説明
odm InPort IIS::TimedPose2D オドメトリ
ceil InPort IIS::TimedPose2D 天井ナビゲーション位置情報
dp_out0 OutPort IIS::TimedPose2D 現在自己位置姿勢

コンフィギュレーション

名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
startX double 3.29 無し スタート位置X座標[m]
startY double 7.70 無し スタート位置Y座標[m]
startTheta double -1.571 無し スタート時の姿勢[rad]

システム構成例