MapManagement(地図管理RTC)

概要

本コンポーネントは、地図管理コンポーネントです。

次のような占有格子地図データを内部に保持し、接続コンポーネントの指示に応じてデータを送受信します。

地図サイズが2MB以上の場合 、送信側RTCと受信側RTCのコンフィギュレーションファイルの設定を変更する必要があります。

=== 占有格子地図記述例 ===
P5
#resolution 0.5
#origin 0 0
8 7
255
以降,画像データ(バイナリ形式で保存すること)
0 255 255 255 0 127 127 127
0 255 255 255 0 127 127 127
0 255 255 255 0 0 0 0
0 255 255 255 255 255 255 255
0 255 255 255 255 255 255 255
0 255 255 255 255 255 255 255
0 0 0 0 0 0 0 0

本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

../../_images/mapmanagement.png

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)

データポート

名前 フローポート データ型 説明
MapInfo ServicePort   地図情報

コンフィギュレーション

名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
map_format string OCCUPANCY_GRID_MAP 現在OCCUPANCY_GRID_MAP のみサポート 地図データのフォーマットを指定
map_filename string mapdata/RTCcenterUnifiedMap.pgm 無し 地図データファイルへのパス
resolution_m double 無し 無し 地図の解像度
地図サイズが2MB以上の場合
送信側RTCと受信側RTCのrtc.confの設定を以下のように修正します。
corba.args: -ORBgiopMaxMsgSize 6291456