PathFollower(軌道追従RTC)

概要

本コンポーネント(マップマッチング/自律移動コンポーネント)は車体速度を入力として持つ対向二輪型の移動ロボットを、与えられた経路に沿うように走行させるためのコンポーネントです。

現在位置姿勢情報と、直線、円弧、回転等の動作コマンドを入力し、動作コマンドに沿うような車体速度を出力します。

本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

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動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)

データポート

名前 フローポート データ型 説明
position InPort IIS::TimedPose2D 現在位置
target_path InPort Path 目標動作
velocity OutPort IIS::TimedVelocity2D 目標車体速度

コンフィギュレーション

名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
control_cycle double 0.02 無し 制御周期[s]
line_C1 double 0.01 無し 経路追従パラメータ
line_Dist double 0.05 無し 経路追従パラメータ、目標経路からの誤差の最大範囲値[m]
line_K1 double 800 無し 経路追従パラメータ、経路からの距離に関する係数
line_K2 double 300 無し 経路追従パラメータ、経路からの角度に関する係数
line_K3 double 400 無し 経路追従パラメータ、角速度に関する係数
max_acc_v double 0.1 無し 最大加速度
mac_acc_w double 0.1 無し 最大角加速度
max_v double 1.0 無し 最大速度
max_w double 0.3 無し 最大角速度

システム構成例