PathPlanning(経路計画RTC)

概要

本コンポーネントは、与えられた経路地図を使い、現在位置と目的地を結ぶ最短経路を探索するためのコンポーネントです。

位置入力コンポーネントから目標位置と推定自己位置姿勢を入力し、走行経路を出力します。

本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

../../_images/pathplanning.png

経路計画コンポーネントは、下図に示すような経路地図(図中赤線)から、現在位置(図中start)と、目的位置(図中goal)を結ぶ、最短経路(図中緑線)をダイクストラ法により探索し、出力します。

利用には、現在位置と目的位置を入力するモジュールが必要です。

../../_images/pathplanning_graph.png

経路地図

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)

データポート

名前 フローポート データ型 説明
current_position InPort IIS::TimedPose2D 現在位置
goal InPort IIS::TimedPose2D 目標位置
min_path OutPort IIS::TimedPath2DSeq 最短経路

コンフィギュレーション

名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
map_file stirng route_map 無し 地図ファイル名

システム構成例