SimRangeUrg(LRFシミュレーションデータ取得RTC)

概要

本RTCは、OpenHRP3のシミュレーション内に搭載されたLRF(距離センサ)から距離データを取得し送信するコンポーネントです。

OpenHRP3から取得したLRF距離データを入力し、TimedLongSeq型に変換し出力します。

本コンポーネントは OpenINVENT 中のRangeSensorSimulateRTCを継承しています。

本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

../../_images/simrangeurg.png

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)
  • OpenHRP3 : バージョン 3.1.1以降

データポート

名前 フローポート データ型 説明
InRange InPort TimedDoubleSeq LRFデータ[m]
out OutPort TimedLongSeq LRFデータ[m]

コンフィギュレーション

名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
startAngle double -45.0 -45?0.0 出力する距離データの開始角度[deg](未使用)
endAngle double 225.0 0.0?225.0 出力する距離データの終了角度[deg](未使用)
groupingNumber int 1 1?99 出力距離データをまとめる数(未使用)
scanAngle double 270.0 (※1) 無し 取得距離データの範囲[deg]
scanStep double 0.25 (※1) 無し 取得距離データの間隔[deg]
scanMaxDistance double 10.0 (※1) 無し 取得距離データの最大距離[m]
※1 設定範囲について
シミュレーション上で使用するロボットモデル(wrl)内に記述した「RangeSensor」に設定している値に合わせる必要があります。