SwitchInputRTC(自律/操作切替RTC)

概要

本コンポーネントは、自律移動機能モジュール(PathFollower)やオペレータ操作モジュール(GamePad)からの複数の目標速度の入力を走行系に出力するための、自律/操作切り替えコンポーネントです。

自律移動機能モジュール又は、操作モジュールから目標速度を入力し、目標速度を出力します。

なお、2つのモジュールからデータ入力があった場合、操作モジュールの値を目標速度に反映します。

本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

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動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)

データポート

名前 フローポート データ型 説明
inVelJoy InPort IIS::TimedVelocity2D 目標速度(ゲームパッド操作)
inVelAuto InPort IIS::TimedVelocity2D 目標速度(自律移動)
outVel OutPort IIS::TimedVelocity2D 目標速度

コンフィギュレーション

特になし

システム構成例