来訪者受付システム Ver1.0

概要

本システムは、次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトにおいて、様々なコンソで開発された知能モジュール群を用いた統合システムの事例として開発されたものです。

来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行います。 このシステムで行われるサービス内容は、下記のサービス一覧に示すサービスに分割されており各サービス毎及び、サービス連動での動作を可能となっています。

サービス一覧

No 名称 サービス内容
1 受付 訪問者の検知、端末操作による移動ロボットの呼出、担当者への連絡を行う。
2 給仕 来訪者に飲み物を提供する
3 廃棄 飲み終わった空き容器の回収・破棄を行う
4 管理 上記のサービスの状態管理や来訪者の入館・退館管理及び、各端末・ロボットの状態管理を行う。

サービス関連図

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ハードウェア構成

本システムは、ハードウェア一覧に示すPC・ロボット・入力装置(以降「ハードウェア」と呼称) とセンサー一覧に示す外部接続機器(以降「センサー」と呼称)を使用します。 また、ロボットの制御に使用するPC 及び、受付・会議室・制御端末はi386 互換のPC/AT 互換機を使用します。

ハードウェア一覧

No 名称 別名 役割
1 C-TA 制御端末 Webサーバー機能を持ち、ロヴォとの状態参照、各種データの管理を行う
2 M-TA 会議室端末 会議スペースに配置し、給仕・廃止のリクエストを行う
3 P-TA 担当者端末 在籍者が使用しているPCへ、来訪者が訪れたことを通知する
4 S-TA 管理端末 制御端末にある情報の参照や修正、RHへの指示、システム状態設定を行う
5 R-TA 受付端末 受付に配置し、来訪者の監視、初期応対を行う
6 RH RH 会議スペースまでの案内、飲み物の搬送、廃棄を行う
7 PA10 PA10 飲み物の取り出しを行う

センサー一覧

No 名称 目的 特記事項
1 人感センサー 受付に人が来た事を検知するため 有効距離は最短30cm以下、最長200cm以上、センサー正面から水平方向±90°以上の感知範囲を有する
2 障害物センサー 案内中のロボットの障害物回避のため 有効距離は最短30cm以下、最長200cm以上、センサー正面から水平方向±1800°以上の感知範囲を有する
3 カメラ 受付にて顔判別を行うため 100万画素以上のカラー撮像可能。
4 タッチパネルモニタ 受付・会議スペースからRHに指示を出すため 解像度は、800x600以上。

機器配置図

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利用したコンポーネント

制御端末

  • ControlTerminal(制御端末RTC)
  • GTalk クライアントRTC

RH管理

  • RHCtrl (RH統括制御)
  • BatteryWatcher (バッテリー監視)

RH移動

  • PositionInput (目的地入力)
  • PathPlanning (経路計画)
  • Navigation (経路走行)
  • PathFollower (軌跡追従)
  • LRFCapture_URG (URG用LRFキャプチャ)
  • Urg_to_Obstacles (障害物検知)
  • ObstacleMonitor (障害物モニタ)
  • CollistionDetection (衝突判定)
  • ObstacleAvoidance (回避行動)
  • GamePad (ゲームパッド)
  • SwitchInputRTC (自律と操作の切替)
  • RefHandRh2 (RH2号機台車制御)
  • Odometry (オドメトリ推定)
  • LocalizeCenter (自己位置姿勢推定)
  • CameraEye (カメラ)
  • CeilingNavigation (天井ナビゲーション)
  • DispPosition (位置表示)

RH作業(アーム)

  • ACT_RH_PA10 (中レベル共通IF)
  • RMRC (アームの分解運動速度制御RTC)
  • RH_HandWrapper (RHハンド制御用ラッパー)
  • RH2ArmControl (RH2号機アーム制御)

RH作業(カメラ)

  • CaptureTimedCameraImage (画像キャプチャー)
  • ARMarkerDetectSimple (ARToolkitマーカ検出・位置姿勢推定)
  • TimedCameraImageViewer (画像描画)

RH(コミュニケーション)

  • OpenJTalk (音声合成)
  • PulseAutioOutput (オーディオ出力)
  • SoundPlay (音声再生)

PA10(給仕処理)

  • PA10SystemController (PA10システム制御)

PA10(ハンド処理)

  • ACT_PA10_RH (ACT(中レベル)共通インターフェース提供RTC)
  • RMRC (PA10分解運動速度制御RTC)
  • pa10vel (PA10制御RTC)
  • HandCtrl (RH707制御RTC)
  • OpenVGR (作業対象認識モジュール群)

コンポーネントの接続

このアプリケーション例におけるRH移動部分に関するコンポーネント接続は、下図のようになっています。

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システム全体の各コンポネントの接続の詳細については、詳細設計書を参照して下さい。

動作例

本システムの動作例は、こちらの Youtubeの動画 で見ることができます。

ダウンロード

本システムの開発時に作成したドキュメント、ソフトウェアは、 OpenRTM-aistのオフィシャルサイト内のページ からダウンロードすることができます。