Skeleton2JointAngleRTC (データ変換RTC)

概要

本コンポーネントは、KINECTコンポーネント(KinectRTC)からの出力から各関節の角度へ変換しRobotMotionコンポーネントへ入力するためのデータ変換を行うためのコンポーネントです。 command入力ポートには、start又はstopのコマンドを受け付け、データ変換のOn/Offを切り替えることができます。 joint_angleから出力されるデータは、RobotMotionコンポーネントのtargetAngel入力ポートへの入力に対応し、各関節への目標角度+SPINEのY軸の方向(高さ方向)の一データになります。そのためデータ長は、20+1となっています。

../../_images/skele2jointa.png

動作確認OS

  • Windows OS

依存ライブラリ

データポート

名前 フローポート データ型 説明
skeleton InPort TimedDoubleSeq KINECTで取得した人の姿勢データ。データ長:20、対応ポート:KinectRTC.skeleton
command InPort TimedString コマンド入力。対応ポート:SEAT.command
joint_angle OutPort TimedDoubleSeq 各関節の角度データ(単位Radian)+SPINEのY軸方向の位置。データ長:21、対応ポート:RobotMotion.targetAngle

Configuration Parameters

名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
mode int 0 0,1 コマンドモードの切替。0:コマンドモードOff,1:コマンドモードOn