graspPlugin for Choreonoid

概要

graspPlugin for ChoreonoidはChoreonoidにおいて把持計画、軌道計画、物体操作計画などの機能を提供するプラグイン群です。

本パッケージに含まれるプラグインは以下のとおりです。

  • Vision Trigger Plugin : OpenRTMインタフェースにより、視覚系から情報を受ける。
  • Grasp Planning Plugin : 把持計画を行い、他のプラグインが共通に利用する機能を提供する。
  • Trajectory Planning Plugin : 障害物を回避けるロボットの動作軌道を計画する。
  • Gripper Manipulation Plugin : 平行グリッパを想定し、ピックアンドプレースの動作を計画する。
  • Robot Interface Plugin : OpenRTMインタフェースにより、双腕ロボットHiroNXに関節角度指令などに関する情報を送る。

本プラグインの詳細は、 オフィシャルサイト を参照して下さい。

Note

graspPlugin for Choreonoidは、Choreonoidの複数のプラグインから構成されるが、そのうちの一つのプラグインとして、障害物との干渉を避けながら軌道計画を行うTrajectory Planningプラグインが存在する。本プラグインはスタンフォード大学で開発されたMotion Planning KitをChoreonoidのプラグインとしてポートしたものであるが、Jean-Claude Latombe教授のご厚意でgraspPlugin for Choreonoidに含めさせて頂いている。graspPlugin for Choreonoidをダウンロードされた方は氏名と所属を本手順書の巻末に書いてある連絡先にご連絡いただけると、Motion Planning Kitを使っているユーザの情報をLatombe教授に送ることができ、幸いである。

ライセンスについて

graspPlugin for Choreonoid のライセンスは、 LGPL です。

必要としているソフトウェア

ソースコード(開発リポジトリ)

ダウンロード

本ソフトウェアの関連ドキュメント等は、 OpenRTM-aistオフィシャルサイト内のページ からダウンロードすることができます。