作業知能モジュールパッケージ

概要

本パッケージは、ロボットに作業をさせる際に必要な基本機能として、対象物を 認識する機能、検出結果に基づいて作業計画を立てる機能、そして実際にロボッ トを動作させる機能で構成されており、フリーで利用できる各オープンソースソ フトウェアとしてまとめたものです。 これを利用することで、例えば、川田工業製の双腕ロボット HiroNXを用いて、 基本的な Pick & Place 作業を行うことができます。

ライセンスについて

パッケージ全体のライセンスは、 Eclipse Public License (EPL)LGPL で構成されています。

特徴

本システムは下図のように対象物の認識(Sense)、検出結果に基づく作業計画(Plan)、実動作(Act)の 要素(RTC)で構成されます。

要素間は、 共通I/F 仕様 に準拠していて、類似機能を持つ他モジュールと入れ替えることが容易です。 このため、ユーザが好みのモジュールを選択して目的に合うシステムを構築することができます。 共通I/F 仕様に準拠した他機関作成のモジュール等は、 NEDO知能化プロジェクトRTコンポーネント集 をご覧ください。

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コンポーネントパッケージ一覧

対象物の認識(Sense)

  • 作業対象認識モジュール群
    • Measure3D (3次元距離計測RTC)
    • MultiCamera(ステレオ画像取得RTC)
    • MultiDisp(画像表示RTC)
    • Recognition(作業対象認識 RTC)
    • RecognitionResultViewer(認識結果表示 RTC)
    • CoordTrans (座標変換RTC)

検出結果に基づく作業計画(Plan)

  • graspPlugin for Choreonoid
    • VisionRecognitionTrigger (物体認識の結果取得RTC, Vision Trigger Plugin )
    • HIROController (HiroNX関節角指令RTC, Robot Control Plugin)

実動作(Act)

  • HiroNXInterface
    • HiroNXProvider (HiroNX用動作コマンドインターフェース)
    • HiroNXGUI (HiroNX操作GUI RTC)

ダウンロード

本システムの開発時に作成したドキュメント、ソフトウェアは、 OpenRTM-aistのオフィシャルサイト内のページ からダウンロードすることができます。