頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業

概要

本システムは双腕ロボットを用いて工場での部品整理をイメージしたサービスを行うシステムです。

具体的には、作業台に置かれた部品を状況に応じて再配置し、個々の部品を検出して 双腕を活かして箱に整理して入れ、双腕で別の場所に運ぶPick&Place作業を行うものです。 システムソフトウェアは頭部ステレオカメラによる部品認識・双腕ロボットでの作業計画・ロボット動作を 行うための RTC 群で構成されます。

../../_images/service.jpg

関連モジュール

  • オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」
  • オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール「OpenVGRextra」
  • オープンソース版作業対象認識モジュール群 作業システム対応用ファイル(hiro.tar.gz)
  • graspPlugin for Choreonoid
  • HiroNXInterface

使用したコンポーネント

  • OpenVGR (作業対象認識モジュール群)
    • MultiCamera (3台のカメラから画像取得)
    • Measure3D (シーンの3次元距離計測)
    • Recognition (対象物体をモデルマッチングで認識)
    • CoordTrans (座標変換)
    • MultiDisp (取得した画像を表示)
    • RecognitionResultViewer (物体認識結果の表示)
  • graspPlugin for Choreonoid (把持計画器)
    • VisionRecognitionTrigger (物体認識の結果の取得)
    • HiroController (ロボットの動作命令を生成)
  • HiroNXInterface (ロボット操作用モジュール群)
    • HiroNXProvider (把持計画器からの命令を受信)
    • HiroNXGUI (ロボット操作用パネル)

コンポーネントの接続

../../_images/HiroSystem.png

動作例

本システムで実施したデモは、 こちら に動画で見ることができます。

ダウンロード

本システムの開発時に作成したドキュメント、ソフトウェアは、 OpenRTM-aistのオフィシャルサイト内のページ からダウンロードすることができます。