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KinectRTC (KINECTセンサRTC)
概要
KinectRTCは、マイクロソフト社製のKINECTでキャプチャした音響データ、人物の姿勢データ、カラー画像を出力します。このコンポーネントで取得する姿勢データは、Kinect for Windows SDKで定義された順番で出力します。trackingは、座標データでx1,y1,x2,y2,...のような配列になっており、skeletonからは、x1,y1,z1,x2,y2,z2,...のようにKINECTで取得した各関節の座標データの配列になります。
また、audio_signalは、OpenHRIの音声入力ポートと互換性をもっており、JuliusRTC等と接続して利用可能です。
rawImageからは、カラー画像または、深度画像を出力します。姿勢データを出力時には、深度画像が出力されます。
動作確認OS
- Windows 7以上のOS(Windows for Kinect の制限によりVMware等の仮想OS上では動作しません)
依存ライブラリ
- OpenRTM-aist ： OpenRTM-aist-1.1-RELEASE(C++)
- Kinect for Windows SDK ： Kinect for Windows SDK-1.6
データポート
| 名前 | フローポート | データ型 | 説明 |
|---|---|---|---|
| command | InPort | TimedString |
コマンド入力(未実装)
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| audio_signal | OutPort | TimedOctetSeq |
音声データ(16KHz,16bits)対応ポート：JuliusRTC.data
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| sound_src_angle | OutPort | TimedDouble |
音源の方向(Radian)
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| rawImage | OutPort | TimedOctetSeq |
カラー画像または深度画像(Configurationで設定)対応ポート：CvMonitor.rawImage
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| tracking | OutPort | TimedShortSeq |
姿勢データ(表示用の座標、データ長：20)、深度画像取得を設定時のみ。対応ポート：CvMonitor.points
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| skeleton | OutPort | TimedFloatSeq |
姿勢データ(ロボット操作用、データ長:21)、深度画像取得を設定時のみ。対応ポート：Skelton2JointAngle.skeleton, RobotMotion.skeleton
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Configuration Parameters
| 名前 | データ型 | デフォルト値 | 設定範囲 | 説明 |
|---|---|---|---|---|
| max_angle | int | 0.3 | -0.9〜0.9 |
録音可能な音源の方向の上限（Kinectの正面を0とする)
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| min_angle | int | -0.3 | -0.9〜0.9 |
録音可能な音源の方向の下限（Kinectの正面を0とする)
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| capture_mode | int | 2 | 0,1,2 |
0：画像取得なし、1：カラー画像取得、2：深度画像取得
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| intval | int | 100 | 1以上 |
画像取得のインターバル設定。ECが、音声取得の周期で動作するために、各周期で画像取得すると、音声取得に影響があるため。
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