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SimpleGestureRTC (ジェスチャ認識RTC)

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SimpleGestureRTC (ジェスチャ認識RTC)

概要

本コンポーネントは、KINECTコンポーネント(KinectRTC)からの出力から感嘆のジェスチャ認識を行うコンポーネントです。認識結果は、command,left_hand,right_handポートから文字列で出力されます。この出力文字列は、固定されていますので、ロボットに対するコマンドを変更するにはSEATコンポーネントなどを使って、変換すると便利です。
またジェスチャ認識の開始と終了の姿勢は、固定されており変更することができなくなっています。

SimpleGestureRTC skeleton (TimedDoubleSeq) command (TimedString) left_hand (TimedString) right_hand (TimedString) left_hand_pos (TimedDouble) right_hand_pos (TimedDouble)

動作確認OS

  • Windows 7 OS

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.1-RELEASE(C++)

データポート

名前フローポートデータ型説明
skeleton InPortTimedDoubleSeq
KINECTで取得した人の姿勢データ、データ長:20。対応ポート:KinectRTC.skeleton
command OutPortTimedString
ジェスチャ認識結果、対応ポート:SEAT.gestureなど
left_hand OutPortTimedString
左手のジェスチャ認識領域での左手の動作確認結果、対応ポート:SEAT.gestureなど
right_hand OutPortTimedString
右手のジェスチャ認識領域での右手の動作確認結果、対応ポート:SEAT.gestureなど
left_hand_pos OutPortTimedDouble
左手がstay,Movingの状態時の左肩からの距離(右方向が正)
right_hand_pos OutPortTimedDouble
右手がstay,Movingの状態時の右肩からの距離(右方向が正)

認識結果



使用例