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移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation) >> CeilingNavigation (天井ナビゲーションRTC)

CeilingNavigation (天井ナビゲーションRTC)

概要

本RTCは、移動しながら取得したカメラからの天井撮像データのブロックマッチングによって現在の自己位置姿勢を推定する機能をもつコンポーネントです。
カメラから取得した天井撮像データと現在自己位置姿勢を入力し、推定自己位置姿勢を出力します。
現在のブロック位置を天井画像上に可視化するツール show_map が付属します。
本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)
  • OpenCV : OpenCV-2.0以上

データポート

名前フローポートデータ型説明
CameraDataInPortTimedOctetSeqカメラからの画像情報
LocalizedPositionInPortIIS::TimedPose2D現在自己位置姿勢
CeilingPositionOutPortIIS::TimedPose2D推定自己位置姿勢

コンフィギュレーション

名前データ型デフォルト値設定範囲説明
NavigationMapstring./rotRTCcenterCeiling.BMP無し天井画像ファイル名
OfflineImagString無し無しオフラインイメージファイル格納フォルダ名
X_POSunsignedlong88無しx座標
Y_POSunsignedlong76無しy座標
BlockResolutionunsignedshort1無し画像回転分解能
BlockSizeunsignedshort96無し画像縮小サイズ
BlockCoefficientshort0.414無し画像縮小補正値
SearchScopeshort2無しマッチング探索範囲
BlackWhiteValueunsignedshort220無し2化閾値
Center_Xlong160無し画像回転中心座標(X)
Center_Ylong120無し画像回転中心座標(Y)
RealMapHeightdouble100.0無し実画像高さ[m](未使用)
RealMapHeightdouble100.0無し実画像幅[m](未使用)
VirtualMapHeightdouble100.0無し画像高さ[m](未使用)
VirtualMapWidthdouble100.0無し画像幅[m](未使用)

show_map

show_mapは現在のブロック位置を天井画像上に可視化するツールです。
CeilingNavigation(天井ナビゲーションRTC)を起動後に、show_map フォルダ内にて、ターミナルより下の入力で確認画面を起動することができます。
$./show_map


show_map画面

システム構成例