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移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation) >> GamePad (ゲームパッドRTC)

GamePad (ゲームパッドRTC)

概要

本コンポーネントは、対向二輪型の移動ロボットの目標速度をゲームパッドから入力するGamePad(ゲームパッドコンポーネント)です。
ゲームパッドから取得したデータを出力します。
本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • Linux
  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)
  • Linux Joystick Driver
  • Windows 7
  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++) VS2010版

データポート

名前フローポートデータ型説明
ButtonOutPortTimedULongボタン状態(各bit)
StickLXOutPortTimedFloat左アナログスティックのx方向値
StickLYOutPortTimedFloat左アナログスティックのy方向値
StickRXOutPortTimedFloat右アナログスティックのx方向値
StickRYOutPortTimedFloat右アナログスティックのy方向値
StickLXdOutPortTimedDouble左アナログスティックのx方向値
StickLYdOutPortTimedDouble左アナログスティックのy方向値
StickRXdOutPortTimedDouble右アナログスティックのx方向値
StickRYdOutPortTimedDouble右アナログスティックのy方向値
VelocityOutPortTimedVelocity左アナログスティックからの速度生成
VelocityIISOutPortTimedVelocity左アナログスティックからの速度生成
Velocity2DIISOutPortIIS::TimedVelocity2D左アナログスティックからの速度生成

コンフィギュレーション

名前データ型デフォルト値設定範囲説明
Klxfloat1.0無し左アナログスティックのx方向値パラメータ
Klyfloat1.0無し左アナログスティックのy方向値パラメータ
Krxfloat1.0無し右アナログスティックのx方向値パラメータ
Kryfloat1.0無し右アナログスティックのy方向値パラメータ
str_portstring/dev/input/js0無しGamepad接続ポート情報

システム構成例