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移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation) >> LocalizeCenter(自己位置姿勢推定RTC)

LocalizeCenter(自己位置姿勢推定RTC)

概要

本コンポーネントは、走行系モジュールおよび天井ナビゲーションからの位置情報を融合し、移動ロボットの現在の自己位置姿勢推定機能を有するコンポーネントです。
走行系モジュールの車輪回転角度から推定される自己位置姿勢と、天井撮像画像のマッチングによる自己位置姿勢を入力し、それらのデータから現在自己位置姿勢を出力します。
ロボットのスタート位置や姿勢はコンフィギュレーションパラメータで変更することができます。
本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++)  または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)

データポート

名前フローポートデータ型説明
odmInPortIIS::TimedPose2Dオドメトリ
ceilInPortIIS::TimedPose2D天井ナビゲーション位置情報
dp_out0OutPortIIS::TimedPose2D現在自己位置姿勢

コンフィギュレーション

名前データ型デフォルト値設定範囲説明
startXdouble3.29無しスタート位置X座標[m]
startYdouble7.70無しスタート位置Y座標[m]
startThetadouble-1.571無しスタート時の姿勢[rad]

システム構成例