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移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation) >> MonteCarloLocalizationLRF (自己位置推定RTC)

MonteCarloLocalizationLRF (自己位置推定RTC)

概要

本コンポーネントは、OpenHRP3から取得したシュミュレーションのLRF距離データ、オドメトリ情報から、モンテカルロ位置推定を利用した地図とのマッチングを行い自己位置を推定するコンポーネントです。
LRFから取得した距離データとスタート地点データ、タイヤの回転角から現在位置を推定したオドメトリデータを入力し、推定自己位置姿勢を出力します。
外部の地図管理RTCと接続しなかった場合、ローカルに持っているPGM形式の地図データを利用し、自己位置推定を行います。
本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)
  • GTK+ toolkit : 2.x (GUIが必要な場合のみ)
  • OpenCV : OpenCV-2.0以上

データポート

名前フローポートデータ型説明
RangeDataInPortTimedLongSeq距離データ列[mm]
CurrentPosInitInPortIIS::TimedPose2D初期化用の自己位置 [m, m, rad]
OdometryInPortIIS::TimedPose2Dオドメトリ[m, m, rad]
CurrentPosOutPortIIS::TimedPose2D推定された現在位置、姿勢 [m, m, rad]
LocationInfoServicePort自己位置情報(未使用)
LRFInfoServicePortLRF情報
MapInfoServicePort地図情報

コンフィギュレーション

名前データ型デフォルト値設定範囲説明
_num_particlesdouble300無し位置推定に利用するパーティクル数
_def_pos_x_mdouble3.4無し初期位置[m]
_def_pos_y_mdouble7.7無し初期位置[m]
_def_pos_theta_degdouble180.0無し初期姿勢[deg]
_std_pos_x_mdouble0.5無し初期探索時の位置x[m]
_std_pos_y_mdouble0.5無し初期探索時の位置y[m]
_std_pos_theta_degdouble10.0無し初期姿勢の標準偏差[deg]
_m_per_pixeldouble0.04無しウィンドウに表示する時の解像度[m/pixel]
_screen_offset_xshort-200無しウィンドウに表示する時の中心座標x[pixel]
_screen_offset_yshort150無しウィンドウに表示する時の中心座標y[pixel]
_map_formatstringOCCUPANCY_GRID_MAP無し地図データのフォーマットを指定 POINT_MAP、LINE_MAP、OCCUPANCY_GRID_MAPから選択
_map_filenamestringmapdata/RTCcenterUnifiedMap.pgm無し地図データファイルへのパス
_x_coord_front_lrf_infobool1無しLRF情報取得ポート(LRFInfo)の座標系の向き 1:X軸正面、0:Y軸正面
_x_coord_front_current_pos_initbool1現在位置取得ポート(CurrentPosInit)の座標系の向き1:X軸正面、0:Y軸正面
_x_coord_front_current_posbool0無し現在位置送信ポート(CurrentPos)の座標系の向き 1:X軸正面、0:Y軸正面
_x_coord_front_odometrybool1無しオドメトリ取得ポート(Odometry)の座標系の向き1:X軸正面、0:Y軸正面
_offsetfovdouble0無し計測範囲のオフセット
_scanAngledouble47無し計測範囲[rad]
_scanStepdouble0.004363323無し計測解像度[rad]