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移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation) >> Navigation (ナビゲーションRTC)

Navigation (ナビゲーションRTC)

概要

本コンポーネント(マップマッチングドライブコンポーネント)は車体速度を入力として持つ対向二輪型の移動ロボットを、与えられた経路に沿うように走行させるためのコンポーネントです。
本コンポーネントは、現在位置姿勢情報と目標までの経路情報を入力し、走行させる動作コマンド列と現在状態を出力します。
利用には、目的位置を入力するモジュールと、現在位置を推定するモジュール、車体速度に応じてロボットを制御するモジュールが別途必要です。
本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)

データポート

名前フローポートデータ型説明
positionInPortIIS::TimedPose2D現在位置
min_pathInPortIIS::TimedPath2DSeq経路
pathOutPortPath動作コマンドなど
statusOutPortTimedState現在状態

コンフィギュレーション

名前データ型デフォルト値設定範囲説明
judge_radiusdouble0.5無しウェイポイント(目標位置)に到達したと判断する半径
max_veldouble0.3無し走行する最大速度

経路走行動作について

本コンポーネントは与えられた経路列に対し沿って走行するように、現在位置に応じて直線追従、その場旋回動作を繰返し出力します。目標位置にたどり着いたかどうかの判定は、目的地に対して、現在位置がjudge_radius 内にいるかで判定します。

システム構成例