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移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation) >> PathFollower(軌道追従RTC)

PathFollower(軌道追従RTC)

概要

本コンポーネント(マップマッチング/自律移動コンポーネント)は車体速度を入力として持つ対向二輪型の移動ロボットを、与えられた経路に沿うように走行させるためのコンポーネントです。
現在位置姿勢情報と、直線、円弧、回転等の動作コマンドを入力し、動作コマンドに沿うような車体速度を出力します。
本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)

データポート

名前フローポートデータ型説明
positionInPortIIS::TimedPose2D現在位置
target_pathInPortPath目標動作
velocityOutPortIIS::TimedVelocity2D目標車体速度

コンフィギュレーション

名前データ型デフォルト値設定範囲説明
control_cycledouble0.02無し制御周期[s]
line_C1double0.01無し経路追従パラメータ
line_Distdouble0.05無し経路追従パラメータ、目標経路からの誤差の最大範囲値[m]
line_K1double800無し経路追従パラメータ、経路からの距離に関する係数
line_K2double300無し経路追従パラメータ、経路からの角度に関する係数
line_K3double400無し経路追従パラメータ、角速度に関する係数
max_acc_vdouble0.1無し最大加速度
mac_acc_wdouble0.1無し最大角加速度
max_vdouble1.0無し最大速度
max_wdouble0.3無し最大角速度

システム構成例