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移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation) >> PathPlanning(経路計画RTC)

PathPlanning(経路計画RTC)

概要

本コンポーネントは、与えられた経路地図を使い、現在位置と目的地を結ぶ最短経路を探索するためのコンポーネントです。
位置入力コンポーネントから目標位置と推定自己位置姿勢を入力し、走行経路を出力します。
本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

経路計画コンポーネントは、下図に示すような経路地図(図中赤線)から、現在位置(図中start)と、目的位置(図中goal)を結ぶ、最短経路(図中緑線)をダイクストラ法により探索し、出力します。
利用には、現在位置と目的位置を入力するモジュールが必要です。

経路地図

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)

データポート

名前フローポートデータ型説明
current_positionInPortIIS::TimedPose2D現在位置
goalInPortIIS::TimedPose2D目標位置
min_pathOutPortIIS::TimedPath2DSeq最短経路

コンフィギュレーション

名前データ型デフォルト値設定範囲説明
map_filestirngroute_map無し地図ファイル名

システム構成例