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移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation) >> SimRangeUrg(LRFシミュレーションデータ取得RTC)

SimRangeUrg(LRFシミュレーションデータ取得RTC)

概要

本RTCは、OpenHRP3のシミュレーション内に搭載されたLRF(距離センサ)から距離データを取得し送信するコンポーネントです。
OpenHRP3から取得したLRF距離データを入力し、TimedLongSeq型に変換し出力します。
本コンポーネントは OpenINVENT 中のRangeSensorSimulateRTCを継承しています。
本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

動作確認OS

  • Linux Ubuntu10.04 LTS
  • Windows 7

依存ライブラリ

  • OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)
  • OpenHRP3 : バージョン 3.1.1以降

データポート

名前フローポートデータ型説明
InRangeInPortTimedDoubleSeqLRFデータ[m]
outOutPortTimedLongSeqLRFデータ[m]

コンフィギュレーション

名前データ型デフォルト値設定範囲説明
startAngledouble-45.0-45?0.0出力する距離データの開始角度[deg](未使用)
endAngledouble225.00.0?225.0出力する距離データの終了角度[deg](未使用)
groupingNumberint11?99出力距離データをまとめる数(未使用)
scanAngledouble270.0 (※1)無し取得距離データの範囲[deg]
scanStepdouble0.25 (※1)無し取得距離データの間隔[deg]
scanMaxDistancedouble10.0 (※1)無し取得距離データの最大距離[m]
※1 設定範囲について
   シミュレーション上で使用するロボットモデル(wrl)内に記述した「RangeSensor」に設定している値に合わせる必要があります。