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SwitchInputRTC(自律/操作切替RTC)
概要
本コンポーネントは、自律移動機能モジュール(PathFollower)やオペレータ操作モジュール(GamePad)からの複数の目標速度の入力を走行系に出力するための、自律/操作切り替えコンポーネントです。
自律移動機能モジュール又は、操作モジュールから目標速度を入力し、目標速度を出力します。
なお、2つのモジュールからデータ入力があった場合、操作モジュールの値を目標速度に反映します。
本コンポーネントは、移動知能モジュール群に含まれます。

動作確認OS
- Linux Ubuntu10.04 LTS
- Windows 7
依存ライブラリ
- OpenRTM-aist : OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(C++) または OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++)
データポート
名前 | フローポート | データ型 | 説明 |
---|---|---|---|
inVelJoy | InPort | IIS::TimedVelocity2D | 目標速度(ゲームパッド操作) |
inVelAuto | InPort | IIS::TimedVelocity2D | 目標速度(自律移動) |
outVel | OutPort | IIS::TimedVelocity2D | 目標速度 |
コンフィギュレーション
特になし