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作業知能モジュールパッケージ >> 作業対象認識モジュール群 >> 頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業

頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業

概要

本システムは双腕ロボットを用いて工場での部品整理をイメージしたサービスを行うシステムです。
具体的には、作業台に置かれた部品を状況に応じて再配置し、個々の部品を検出して 双腕を活かして箱に整理して入れ、双腕で別の場所に運ぶPick&Place作業を行うものです。 システムソフトウェアは頭部ステレオカメラによる部品認識・双腕ロボットでの作業計画・ロボット動作を 行うための RTC 群で構成されます。

関連モジュール

  • オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」
  • オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール「OpenVGRextra」
  • オープンソース版作業対象認識モジュール群 作業システム対応用ファイル(hiro.tar.gz)
  • graspPlugin for Choreonoid
  • HiroNXInterface

使用したコンポーネント

  • OpenVGR (作業対象認識モジュール群)
  • MultiCamera (3台のカメラから画像取得)
  • Measure3D (シーンの3次元距離計測)
  • Recognition (対象物体をモデルマッチングで認識)
  • CoordTrans (座標変換)
  • MultiDisp (取得した画像を表示)
  • RecognitionResultViewer (物体認識結果の表示)
  • graspPlugin for Choreonoid (把持計画器)
  • VisionRecognitionTrigger (物体認識の結果の取得)
  • HiroController (ロボットの動作命令を生成)
  • HiroNXInterface (ロボット操作用モジュール群)
  • HiroNXProvider (把持計画器からの命令を受信)
  • HiroNXGUI (ロボット操作用パネル)

コンポーネントの接続


動作例

本システムで実施したデモは、こちらに動画で見ることができます。

ダウンロード

本システムの開発時に作成したドキュメント、ソフトウェアは、OpenRTM-aistのオフィシャルサイト内のページからダウンロードすることができます。