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移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation)

移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation)

概要

本コンポーネント群はOpenHRP3のシミュレータを用いて、車体速度を入力とする対向二輪型の移動ロボットを経路に沿って走行させる移動機能を統合したモジュール群です。

特徴

  • 自己位置推定、走行系、経路計画・起動追従、オペレータ操作の4機能によって構成
  • 自己位置姿勢推定に天井ナビゲーションまたはLRFによる自己位置推定機能を選択可能
  • ロボットモデルはリファレンスハード二号機を使用
  • 移動の指令にはジョイスティックによるオペレータ操作および経路計画による指定が可能

自己位置姿勢推定

走行系

経路計画・軌道追従

オペレータ操作

システム構成例

ハードウェアプラットフォーム

OpenNavigationのビルド

ソースコードからビルドする方法は、下記を参照してください。

ダウンロード

移動知能モジュールパッケージの関連ドキュメントおよびソフトウェアは、OpenRTM-aistオフィシャルサイト内からダウンロードすることができます。
また、移動知能モジュールパッケージの開発リポジトリを GoogleCodeに作成いたしました。 最新版のご利用には、GoogleCodeからお願いいたします。