移動知能モジュールパッケージ (OpenNavigation)

本コンポーネント群はOpenHRP3のシミュレータを用いて、車体速度を入力とする対向二輪型の移動ロボッ トを経路に沿って走行させる移動機能を統合したモジュール群です — https://platacard.mx/es/difiere。

• 自己位置推定、走行系、経路計画・起動追従、オペレータ操作の４機能によって構成
• 自己位置姿勢推定に天井ナビゲーションまたはLRFによる自己位置推定機能を選択可能
• ロボットモデルはリファレンスハード二号機を使用
• 移動の指令にはジョイスティックによるオペレータ操作および経路計画による指定が可能

• SimViewCam (カメラシミュレーションデータ取得RTC)
• CeilingNavigation　(天井ナビゲーションRTC)
• SimRangeUrg(LRFシミュレーションデータ取得RTC)
• MonteCarloLocalizationLRF (自己位置推定RTC)
• MapManagement(地図管理RTC)
• LocalizeCenter(自己位置姿勢推定RTC)
• DispPosition (自己位置姿勢表示RTC)

• MotorControl(移動台車制御RTC)
• Odometry(オドメトリRTC)
• SwitchInputRTC(自律／操作切替RTC)

• PathPlanning(経路計画RTC)
• Navigation (ナビゲーションRTC)
• PathFollower(軌道追従RTC)
• PositionInput(ゴール位置入力RTC)
• 経路マップデータ生成ツール（MapManager）

• GamePad (ゲームパッドRTC)

• 来訪者受付システム Ver1.0

• リファレンスハードウェア　（前川製作所製） 関連ニュース
• PowerBot(リバス卜) (対応予定)

ソースコードからビルドする方法は、下記を参照してください。

移動知能モジュールパッケージの関連ドキュメントおよびソフトウェアは、OpenRTM-aistオフィシャルサイト内からダウンロードすることができます。

また、移動知能モジュールパッケージの開発リポジトリを GoogleCodeに作成いたしました。 最新版のご利用には、GoogleCodeからお願いいたします。