作業知能モジュールパッケージ

本パッケージは、ロボットに作業をさせる際に必要な基本機能として、対象物を 認識する機能、検出結果に基づいて作業計画を立てる機能、そして実際にロボッ トを動作させる機能で構成されており、フリーで利用できる各オープンソースソ フトウェアとしてまとめたものです。 これを利用することで、例えば、川田工業製の双腕ロボット HiroNXを用いて、 基本的な Pick & Place site 作業を行うことができます。

パッケージ全体のライセンスは、 Eclipse Public License (EPL) と LGPL で構成されています。

本システムは下図のように対象物の認識（Sense）、検出結果に基づく作業計画（Plan）、実動作（Act）の 要素（RTC）で構成されます。

要素間は、 共通Ｉ／Ｆ 仕様 に準拠していて、類似機能を持つ他モジュールと入れ替えることが容易です。 このため、ユーザが好みのモジュールを選択して目的に合うシステムを構築することができます。 共通Ｉ／Ｆ 仕様に準拠した他機関作成のモジュール等は、NEDO知能化プロジェクトRTコンポーネント集をご覧ください。

• 作業対象認識モジュール群
  • Measure3D (3次元距離計測RTC)
  • MultiCamera(ステレオ画像取得RTC)
  • MultiDisp(画像表示RTC)
  • Recognition（作業対象認識 RTC）
  • RecognitionResultViewer（認識結果表示 RTC）
  • CoordTrans (座標変換RTC)

• graspPlugin for Choreonoid
  • VisionRecognitionTrigger (物体認識の結果取得RTC, Vision Trigger Plugin )
  • HIROController (HiroNX関節角指令RTC, Robot Control Plugin)

• HiroNXInterface
  • HiroNXProvider (HiroNX用動作コマンドインターフェース)
  • HiroNXGUI (HiroNX操作GUI RTC)

• 頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業
• 来訪者受付システム Ver1.0（ロボットによるドリンク缶把持）

• 研究用 上体ヒューマノイドロボット HIRO
• 可搬式汎用知能アームPA-10

本システムの開発時に作成したドキュメント、ソフトウェアは、 OpenRTM-aistのオフィシャルサイト内のページ からダウンロードすることができます。