Ubuntuにインストールする

現在、OpenHRIAudio, OpenHRIVoice, SEATSAT のubuntu12.04、Ubuntu14.04のディストリビューションパッケージを提供しています。

ここではディストリビューションパッケージを使用したインストール方法を説明します。

※ インストールでsudoを使用するため、あらかじめ/etc/sudoersファイルに権限を与えられるユーザーを使用します。権限の付与はパソコンのシステム管理者に確認します。

インストール手順

まずパッケージリポジトリにOpenRTM-aistとOpenHRIのPPAを追加し、最新のパッケージリストを取得します。

ターミナルを起動し、次のコマンドを実行してください。

実行後パスワードをたずねてくるので入力します。途中、いくつかの質問をたずねられるので、’‘y’’ あるいは ‘’Y’’ を入力しながら完了します。:

$ sudo apt-add-repository ppa:openrtc-w/openhri
  (パスワードをたずねてくるので入力します)
  (途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y'' あるいは ''Y'' を入力しながら完了します)

$ sudo apt-add-repository ppa:openrtm/stable
  (途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y'' あるいは ''Y'' を入力しながら完了します)

$ sudo apt-add-repository ppa:openrtm/unstable
  (途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y'' あるいは ''Y'' を入力しながら完了します)

次のコマンドでリポジトリのパッケージ情報を取得します。:

$ sudo apt-get update

次にOpenHRIのインストールを行います。

依存関係を設定しているパッケージも自動でインストールしますが、一部の依存パッケージでないものがあるので、一緒にインストールします。:

$ sudo apt-get install openhriaudio2.10 openhrivoice2.10 seatsat2.10 omniorb-nameserver libomniorb4-dev

「パッケージが見つからない」などのエラーが出た場合、もう一度 sudo apt-get update コマンドをした後にインストールを実行します。

次のコマンドを入力して、下のように表示されたらインストール完了です。

  • openhriaudio2.10を確認する
$ dpkg -l openhriaudio2.10

||/ 名前          バージョン        説明
+++-===============-===============-==============================================
ii  openhriaudio2.  2.10.1-1~ppa1pr Audio components for OpenRTM (part of OpenHRI

  • openhrivoice2.10を確認する
$ dpkg -l openhrivoice2.10

||/ 名前          バージョン        説明
+++-===============-===============-==============================================
ii  openhrivoice2.  2.10.1-1~ppa1pr  Voice components for OpenRTM (part of OpenHRI

  • seatsat2.10を確認する
$ dpkg -l seatsat2.10

||/ 名前          バージョン        説明
+++-===============-===============-==============================================
ii  seatsat2.10     2.10-2~ppa3pre  Simple dialogue manager components for OpenRTM

以上でインストールは完了です。

バイナリ、音声データを設定する

次にOpenHRIvoiceに必要なバイナリファイルと音声データをシェルスクリプトを使ってインストールします。

次のコマンドでディレクトリを移動し、シェルスクリプトを実行してください。

なお、このシェルスクリプトにはroot権限の実行コマンドが含まれており、実行後パスワードを入力し進めます。

途中、インストールパッケージのライセンスについてたずねられるので、’‘y’’ あるいは ‘’Y’’ を入力しながら完了します。

  • Ubuntu12.04の場合
$ cd /usr/shre/openhrivoice2.10

$ sudo sh setup_3rdparty_1204.sh
  (パスワードをたずねてくるので入力します)
  • Ubuntu14.04の場合
$ cd /usr/shre/openhrivoice2.10

$ sudo sh setup_3rdparty_1404.sh
  (パスワードをたずねてくるので入力します)

シェルスクリプトを実行するとインストールするファイルのライセンスを表示するので、[Y]を入力しインストールを完了します。

※ OpenHRIVoiceをアンインストールする際、[/usr/shre/openhrivoice2.10]ディレクトリの[uninstall_3rdparty.sh]を実行してダウンロードしたファイルを削除した後に、パッケージのアンインストールを行ってください。

RTSystemEditerを起動する

次にRTコンポーネントを操作するために、RTSystemEditer が必要です。

インストールが完了していない場合は、 こちら RTSystemEditerのインストール を参考にインストールを完了します。

※ リンクは現在のウィンドウで開くため「 RTSystemEditerのインストール 」が終了した後に、ブラウザの「戻る」でこのドキュメントに移動します。

既にインストールが完了している場合は、次の[コンポーネントを起動する]に進みます。

コンポーネントを起動する

サンプルコンポーネントは/usr/binディレクトリにインストールされますので、次のコマンドでどのディレクトリからでも起動できます。:

$ ./portaudioinput (※ubuntu14.04環境で使用する場合は、pulseaudioinputを使用します)

RTSystemEditerを起動し、 RTSystemEditerのインストール を参考にRTコンポーネントを接続し、動作を確認します。

※rtc.confを設定する場合は、/usr/bin/にあるrtc.confをカレントディレクトリにコピーして使用してください。

サンプルシステム「音声合成システム」

OpenHRIAudio、OpenHRIVoice、SEATSATのRTコンポーネントを使って起動するサンプルシステム「音声合成システム」を、以下のリンク先に用意しました。