KinectRTC (KINECTセンサRTC)

概要

KinectRTCは、マイクロソフト社製のKINECTでキャプチャした音響データ、人物の姿勢データ、カラー画像を出力します。このコンポーネントで取得する姿勢データは、Kinect for Windows SDKで定義された順番で出力します。trackingは、座標データでx1,y1,x2,y2,...のような配列になっており、skeletonからは、x1,y1,z1,x2,y2,z2,...のようにKINECTで取得した各関節の座標データの配列になります。

また、audio_signalは、OpenHRIの音声入力ポートと互換性をもっており、JuliusRTC等と接続して利用可能です。

rawImageからは、カラー画像または、深度画像を出力します。姿勢データを出力時には、深度画像が出力されます。

../../_images/kinectrtc.png

動作確認OS

  • Windows 7以上のOS(Windows for Kinect の制限によりVMware等の仮想OS上では動作しません)

依存ライブラリ

データポート

名前 フローポート データ型 説明
command InPort TimedString コマンド入力(未実装)
audio_signal OutPort TimedOctetSeq 音声データ(16KHz,16bits)対応ポート:JuliusRTC.data
sound_src_angle OutPort TimedDouble 音源の方向(Radian)
rawImage OutPort TimedOctetSeq カラー画像または深度画像(Configurationで設定)対応ポート:CvMonitor.rawImage
tracking OutPort TimedShortSeq 姿勢データ(表示用の座標、データ長:20)、深度画像取得を設定時のみ。対応ポート:CvMonitor.points
skeleton OutPort TimedFloatSeq 姿勢データ(ロボット操作用、データ長:21)、深度画像取得を設定時のみ。対応ポート:Skelton2JointAngle.skeleton, RobotMotion.skeleton

Configuration Parameters

名前 データ型 デフォルト値 設定範囲 説明
max_angle int 0.3 -0.9〜0.9 録音可能な音源の方向の上限(Kinectの正面を0とする)
min_angle int -0.3 -0.9〜0.9 録音可能な音源の方向の下限(Kinectの正面を0とする)
capture_mode int 2 0,1,2 0:画像取得なし、1:カラー画像取得、2:深度画像取得
intval int 100 1以上 画像取得のインターバル設定。ECが、音声取得の周期で動作するために、各周期で画像取得すると、音声取得に影響があるため。